Las refris de antes tienen un control más analógico, pero cuenta como control El PLC por sí solo no es un elemento mecatrónico, debe tener un mecanismo

<img align="center" width="600" height="600" src="media/mechatronics-history.png">

DIVISIÓN DE FUNCIONES: Al separar las tareas en: las que pueden ser hechas por circuitos electrónicos, sensores, amplificadores, se simplifica muchísimo la construcción mecánica necesaria NUEVAS FUNCIONES: Cálculo de cantidades no medibles, adaptar parámetros, supervisión y diagnóstico

FLUJOS: fluidos, calor, electricidad, materiales 2. Disipadores, almacenamiento 3. Diagramas de bloques o diagramas multipuertos 6. Variables de salida y de entrada Espacio de estados Ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia