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}

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## Desarrollo del robot humanoide del ARCOS-Lab

<br />

<span style="font-size: 25.0pt; "> **Semana de Ingeniería y Arquitectura 2022** </span>

<span style="font-size: 16.0pt;"> **Expositor:** Ing. Israel Chaves Arbaiza, EIM   </span>

<br />

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##

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## Problemática

<br />

* Manipular múltiples y distintos objetos 
* Desempeñarse en entornos humanos
* Asistir a las personas en sus tareas cotidianas

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## ¿Qué existe actualmente?

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## Rollin' Justin robot de la DLR, Alemania

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## Boxy robot del IAI, Alemania

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## Escenarios de nuestro robot

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## Proceso de diseño del humanoide

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## Plataforma móvil omnidireccional

* Ruedas *Mecanum* para reducir la fricción
* Contiene la circuitería de control de potencia del robot
* Articulación rotacional en el eje trasero
* Tarjetas de control propias con OpenCoRoCo

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## Torso

* Sistema de tornillo sin fin para subir y bajar los "hombros" y la cabeza
* Diseño de los "hombros", obtenido mediante simulación
* Cuenta con 2 brazos KUKA LWR4+ y dos manos DLR HIT II
* Contiene las computadoras de cada subsistema del robot

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## Brazos y manos

* Brazos desarrollados en conjunto entre la DLR y KUKA
* 7 grados de libertad c/u 
* Manos con 5 dedos c/u
* Tanto los brazos como las manos poseen **control suave**

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## Control suave

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## Cuello y cabeza

* Cuello con sistema *pan-tilt*
* Cabeza con dos sensores *RealSense*
* Dos lentes profesionales *Sony*
* Una cámara térmica

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## Cara emocional

* Dos matrices LED como "ojos"
* Orejas laterales y mandíbula
* Capacidad de mostrar distintas emociones
* Teoría del color relacionada a las emociones

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## Resultados

**Experimentos realizados con el sistema OMS del ARCOS-Lab, para la conferencia Humanoids-2020**

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## Trabajo actual y futuro

* **Control suave** a la base móvil 
* Integración de cada subsistema con la arquitectura de software
* Finalización de las conexiones eléctricas
* Creación de una carcasa a modo de piel
* Integración del robot con la **cocina inteligente**

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### Preguntas
<br />

* www.arcoslab.org / www.arcoslab.ucr.ac.cr
* https://www.facebook.com/ArcosLab

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