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# Unidad 2: Sensores y Actuadores

<span style="font-size: 20.0pt; "> **Profesor:** Ing. Israel Chaves Arbaiza </span>

<span style="font-size: 20.0pt;"> **Curso**: Mecatrónica  </span>

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[//]: # ()
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## Agenda

* Definiciones: Actuadores
* Tipos
* Sistemas de potencia fluidos
* Robots
* Criterios de selección de actuadores

</span>

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## Definiciones

* Un elemento que produce un cambio en el sistema
* Típicamente, aceptan una señal eléctrica de entrada, como señal de control
* Un actuador requiere una fuente de energía y un mecanismo de acople

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## Tipos: Eléctricos

* Del tipo **encendido-apagado** (binarios)
* Diodos, transistores, TRIACs, relés, MOSFET, etc.
* Reciben una señal de muy baja potencia, y activan dispositivos de mayor energía, como motores, válvulas, elementos de calefacción, etc.

</span>

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## Tipos: Electromecánicos

* Convierten energía eléctrica en mecánica
* Motores DC, AC, motores de pasos (steppers), y servomotores.

</span>

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## Tipos: Electromecánicos

[//]: # (<div id="left">)

[//]: # (<img  width="300" height="250" src="media/servo.jpg">)

[//]: # (</div>)

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## Tipos: Electromagnéticos

* El más común es el solenoide

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## Tipos: Fluidotécnicos

* Neumáticos (aire comprimido)
* Hidráulicos (agua ó aceite)

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## Tipos: Neumáticos

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## Tipos: Hidráulicos

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## Sistemas de potencia fluidos

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## Sistemas de potencia fluidos

### Ventajas

* Disponibilidad (aire)
* Facilidad de transporte
* Almacenamiento
* Hidráulica insensible a cambios de la temperatura
* Limpieza (aire)
* Bajo costo
* Capacidad de altas velocidades
* Ajustables
* Seguros en el manejo de carga

</span>

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##  Sistemas de potencia fluidos

### Desventajas

* Preparación exahustiva
* Compresibilidad no asegura siempre el mismo funcionamiento
* Requisitos de fuerza (bajo costo hasta un nivel de fuerza)
* Nivel de ruido
* Costo relativo de conversión de energía

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## Sistemas de potencia fluidos: Componentes

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## Sistemas de potencia fluidos: Componentes

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## Sistemas de potencia fluidos: Componentes

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## Sistemas de potencia fluidos: Componentes

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## Sistemas de potencia fluidos: Ejemplo

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## Sistemas de potencia fluidos: Diagramas

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## Sistemas de potencia fluidos: Diagramas

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## Robots: Conceptos importantes

* DoF: Grado de libertad
* Efector final: Herramienta que utiliza el robot para interactuar con los objetos
* Área de trabajo: Rango máximo de movilidad que posee el robot. Es de especial importancia conocerlo por temas de seguridad
* Velocidad de movimiento: **Tener cuidado de que cuando el robot tiene carga, la velocidad sea menor a la velocidad sin carga**
* Carga: Peso que puede manipular el robot. Depende de la distancia entre los centros de la carga y el efector final.

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## Robots: SCARA

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## Robots: Delta

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## Robots: Multiejes

* Entre 6 y 7 DoF (grados de libertad)
* Robots industriales vs robots colaborativos
* Permiten ubicar distintos efectores finales

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## Criterios de selección de actuadores

* Resolución
* Fuerza/torque máximo
* Velocidad sin y con Carga
* Precisión
* Requisitos de potencia
* Movilidad
* Disipación de calor

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